Il museo è ospitato all'interno del castello
normanno-svevo. Esso conserva le testimonianze relative allo sviluppo culturale
dei siti indigeni dell'area del melfese durante il periodo preromano. Al
periodo arcaico sono pertinenti corredi funerari con ceramiche a decorazione
geometrica di produzione locale, resti di ornamenti e materiale di importazione
dalle colonie greche e dall'Etruria. L'emergere delle élites indigene nel corso
del V sec. a.C. è esemplificato da una serie di tombe "principesche"
di Ruvo del Monte e di Melfi. Il processo di romanizzazione del Melfese è
testimoniato da una sepoltura di Lavello, risalente alla fine del IV sec. a.
C., che ha restituito un ricco corredo ceramico, un'intera panoplia in bronzo
(un'armatura), oltre ad un elmo tipico dell'ornamento romano. Il Castello
Normanno venne ampliato in epoca sveva e in quella angioina. Il complesso
fortificato, costruito a scopi militari, è incentrato su una cinta muraria con
8 torri e due grossi corpi interni. Nel castello si svolsero 4 concili papali,
tra il 1059 e il 1101, e nel 1089 vi fu bandita la Prima Crociata. Molto più
tardi, nel 1231, Federico II vi emanò le "Costitutiones Augustales". Inaugurato nel 1976, è organizzato in tre sale al piano terra del Castello. Nella prima sala si possono rimirare reperti
preistorici come pugnali, pietre lavorate, ceramiche decorate e diversi materiali
dell'età del Bronzo. Nella seconda sono collocati due
corredi appartenenti a tombe principesche, armi di bronzo e ferro e vasellame
d'argilla e bronzo. La terza e ultima sala raccoglie reperti del periodo neolitico, dell'età del Bronzo e dell'età del Ferro rinvenuti nei comuni lucani di Lavello e Banzi. Il
reperto più importante del museo è il cosiddetto Sarcofago di Rapolla,
monumento proveniente dall'Asia Minore, risalente al II secolo d.C. e rinvenuto verso la metà
dell'Ottocento. È caratterizzato da figure inserite in una struttura
architettonica sui lati lunghi e con il ritratto della defunta giacente sul
coperchio. Fino alla fine degli anni settanta, il Sarcofago di Rapolla si
trovava nel Palazzo del Vescovado. Da
menzionare anche alcuni dipinti appartenuti ai Doria, nominati principi
di Melfi nel 1531 dal re di Spagna ed imperatore Carlo V d'Asburgo. I dipinti attualmente nel museo
melfitano sono relativi ad una serie di scene di caccia che alcuni studiosi
ritengono opere secentesche di ambito fiammingo, altri di fattura italiana e
settecentesche, una grande tela raffigurante il territorio melfese e, nella
cappella del Castello, una crocifissione di scuola fiamminga del tardo
Cinquecento.